Ctrl-World是清华大学陈建宇团队与斯坦福大学Chelsea Finn团队联合研发的具身世界模型，模型创新性融合动作条件化架构与物理引擎约束，将机械臂动作参数显式注入生成流程，实现厘米级轨迹精度、0.986策略评估一致性及0.93深度准确性。