DynamicCity：上海人工实验室联合多家大学共同开发的一种面向4D场景的生成框架

DynamicCity是由上海人工智能实验室联合卡耐基梅隆大学、新加坡国立大学和南洋理工大学共同开发的一种面向 4D 场景的生成框架。它专注于生成具有语义信息的动态 LiDAR 场景，能够处理大规模空间（80×80×6.4 m³）和长序列（最多 128 帧）的数据。该框架通过在潜空间显式建模场景的空间布局与动态变化，并借助扩散模型直接生成高质量的动态场景。

DynamicCity功能特点：

1、高效时空特征压缩：

DynamicCity 提出基于 Transformer 的投影模块（Projection Module），将 4D 点云序列压缩为六个 2D 特征平面（HexPlane）。相比传统方法，其 mIoU 提升 12.56%，结合 Expansion and Squeeze Strategy (ESS) 后，重建精度提升 7.05%，内存消耗降低 70.84%。

2、创新的特征重组方法：

采用 Padded Rollout Operation (PRO) 将 HexPlane 特征重组为适配扩散模型（Diffusion Transformer, DiT）的特征图，最大程度保留结构化信息，帮助模型更好地学习潜空间。

3、强大的可控生成能力：

DynamicCity 支持多种可控生成方式，包括：

– 轨迹引导生成：通过输入目标轨迹，引导场景中车辆的运动。

– 指令驱动生成：基于指令（如“左转”、“右转”）控制自车或场景的运动。

– 布局条件生成：根据鸟瞰图布局生成符合交通规则的动态场景。

– 4D 场景修改（Inpainting）：对部分缺失或损坏的场景进行修复。

4、高质量 4D 场景生成：

DynamicCity 能够生成大规模、高质量的动态 LiDAR 场景，捕捉真实世界环境中动态变化的时空演变，支持长达 128 帧的长序列生成。

5、多样化下游应用：

DynamicCity 可应用于自动驾驶、机器人技术等多个领域，支持轨迹预测、布局控制、自车运动控制及场景修改等任务。